La historia de la bandera panameña se remonta a la época de la colonización europea, cuando España controlaba el territorio. La bandera oficial del país era entonces la bandera de España: dos franjas horizontales rojas a lo largo de los bordes con una franja amarilla el doble de ancha y el escudo de armas en el centro. Incluso cuando Panamá pasó a formar parte de otro virreinato, la bandera no cambió. Sin embargo, cuando surgieron los movimientos independentistas en Sudamérica, los panameños crearon sus propias banderas para reflejar su identidad.
La Gran Colombia se creó en 1819 y, tras la ratificación de todos los estados miembros en 1821, se convirtió en un estado soberano. Está formada por Colombia, Panamá, Venezuela y Ecuador. Sin embargo, la existencia de la Gran Colombia duró sólo nueve años, y su bandera era una tricolor horizontal amarilla, azul y roja con el escudo de la Gran Colombia en el centro. Tras el colapso de la Gran Colombia, los estados miembros volvieron a ser independientes. Panamá pasó a formar parte de Colombia como resultado de la división. Colombia, Venezuela y Ecuador han mantenido el mismo diseño de la bandera de la Gran Colombia. Este diseño puede verse en las banderas modernas de estos países. Aunque Panamá tiene sus propias diferencias en su bandera nacional, también utiliza los colores rojo y azul que estaban presentes en la bandera de la Gran Colombia.

Tras la desintegración de la Gran Colombia, las provincias se dividieron de diferentes maneras. Panamá y otras provincias colombianas pasaron a formar parte de la República de Nueva Granada. La bandera de la Nueva Granada consistía en tres franjas verticales de color rojo, azul y amarillo en la secuencia apropiada. Panamá permaneció en esta confederación hasta 1858, año en que ésta se derrumbó y comenzó el periodo federalista. En 1863, el país pasó a llamarse Estados Unidos de Colombia, donde cada región comenzó a funcionar de forma independiente. La bandera de los Estados Unidos de Colombia se utilizó desde 1863 hasta 1886 y constaba de tres franjas horizontales: amarilla, azul y roja en el orden correspondiente, donde la amarilla era el doble de ancha que las otras. Tras la centralización de la República de Nueva Granada en 1863, se decidió dividir Colombia en estados federales.

Colombia y Panamá tuvieron banderas diferentes durante el periodo federal. Colombia no tenía diferencias con la bandera de los Estados Unidos de Colombia y siguió utilizándola hasta 1903, mientras que Panamá tenía una bandera diferente con el escudo de armas y la inscripción "Estado Soberano de Panamá". Tras obtener la independencia en 1903, Panamá cambió su bandera.
La bandera de Panamá se basaba en la estadounidense, pero con los colores de la colombiana. El diseño tenía franjas rojas y amarillas que simbolizaban España y un sol que representaba la posición de Panamá en el continente. Sin embargo, este diseño no llegó a ser oficial. En 1903 se creó la bandera panameña moderna, pero con un cuadrado azul en la esquina superior izquierda, que es una versión invertida de la bandera actual. Manuel Amador Guerrero, uno de los principales partidarios de la independencia de Panamá, fue el responsable de la creación de la bandera. Pidió a su hijo que creara un nuevo prototipo después de que el primer diseño fuera rechazado.

El hijo creó la bandera de Panamá que se utiliza hoy en día. Basó la forma de la bandera en el estatus político de Panamá y utilizó el blanco como símbolo de paz. La bandera se izó oficialmente el 3 de noviembre de 1903, tras la independencia de Panamá. Este día se celebra oficialmente la separación de Panamá de Colombia. Para asegurar que el cuadrado blanco con una estrella azul se izara primero en el asta, se decidió poner la bandera boca abajo. Amador Guerrero propuso este cambio al Congreso panameño. En 1903, la bandera empezó a utilizarse oficialmente, pero la aprobación legal de este cambio no se recibió hasta 1925. Durante los últimos 100 años, la bandera panameña ha permanecido inalterada.